Zamek Kapituły Warmińskiej w Olsztynie został wybudowany w latach 1346-1353 w stylu gotyckim. Budowę zaczęto od postawienia ceglanych ścian głównych i jednego skrzydła po północno-wschodniej stronie czworokątnego dziedzińca. Następnie powstało podpiwniczone skrzydło mieszkalne i kurtyna południowo-wschodnia z bramą wjazdową.
W latach 70-tych XIV wieku wzniesiono cylindryczną, 40-metrową wieżę o podstawie opartej na kształcie kwadratu. Do otoczonego murami obronnymi i fosą zamku można było dojść za pomocą zwodzonego mostu od strony Łyny. System zamkowych murów został częściowo połączony z murami miejskimi. Dzięki temu zamek stał się niejako potężnym bastionem wysuniętym poza miasto i broniącym do niego dostępu.
Zamek w Olsztynie należał do kapituły warmińskiej. Podlegała ona do 1454 roku wojskowej opiece Zakonu Krzyżackiego. W 1410 roku zamek poddał się bez walki wojskom polskim i przejął go zarząd Janusza I Mazowieckiego. Cztery lata później skapitulował po kilkudniowym oblężeniu i budowlę ponownie przejęła polska drużyna pod dowództwem rycerza Dziersława z Włostowic. Następnie gotycki Zamek Kapituły Warmińskiej po raz kolejny trafił w ręce Krzyżaków.
W czasie wojny trzynastoletniej (w 1455 roku) olsztyńską twierdzę opanował najemny dowódca zaciężnych wojsk na usługach Zakonu – Jerzy von Schlieben. Najemnicy opanowali obiekt i obrabowali swoją nową siedzibę. W 1466 roku na mocy pokoju toruńskiego przyłączono do Polski Olsztyn wraz z całą Warmią.
W XVI wieku przebudowano zamkowe wnętrza w południowo-zachodnim domu i wykonano nowe sklepienia w budynku mieszkalnym oraz w kaplicy.
W latach 1516-1521 (z roczną przerwą) administratorem dóbr ziemskich kapituły warmińskiej był Mikołaj Kopernik. Astronom dowodził obroną twierdzy w 1520 roku podczas ostatniej wojny polsko-krzyżackiej.
W czasie potopu szwedzkiego zamek został doszczętnie rozgrabiony.
Po pierwszym rozbiorze Polski nastąpiła sekularyzacja aktywów biskupa warmińskiego i kapituły. Warownię przejęła pruska administracja.
Z czasem olsztyński zamek pełnił już tylko funkcje mieszkalne. W 1758 roku zlikwidowano podgrodzie i część murów. Doprowadzono do obiektu dojazd od strony miasta i wybudowano po tej stronie skrzydło pałacowe. W 1845 roku most nad fosą zastąpiono groblą łączącą zamek z miastem, fosę zaś osuszono.
W latach 1909-1911 olsztyńską twierdzę przeznaczono na siedzibę i kancelarię prezydenta rejencji wschodniopruskiej. W tym czasie przeprowadzono jej generalny remont.
Obecnie w gotyckim Zamku Kapituły Warmińskiej w Olsztynie mieści się Muzeum Warmii i Mazur, a od 1997 działa tutaj Bractwo Rycerskie. Znajduje się tu stała wystawa kopernikowska, a na zamkowym krużganku można podziwiać własnoręcznie wykonaną, doświadczalną tablicę astronomiczną Mikołaja Kopernika.